Каталог колёс / LeaperKim (Veteran)
Veteran Sherman L 4000Wh (50S)
Фотография: LeaperKim
Паспортные данные
Цифры производителя, мы их не проверяли. Заявленная скорость особенно: она редко совпадает с тем, что колесо действительно умеет.
- Ёмкость, Вт·ч
- 4000
- Напряжение, В
- 151.2
- Мощность, Вт
- 3200
- Покрышка, дюймы
- 20
- Заявленная скорость, км/ч
- 100
- Вес, кг
- 46.5
- Компоновка пака
- 36s6p
Поддержка в LoEUC
Разобрана прошивка
- Телеметрия: скорость, ток, напряжение, температура, пробег
- BMS по ячейкам: напряжение каждой банки и температуры
- Точный процент заряда — пакет этой модели есть в каталоге, а не угадывается по напряжению
- Чтение и запись настроек колеса
- Быстрые действия: фара и гудок
- Заливка прошивки из приложения
Из прошивки
Аппаратный код 0060, разобрано образов: 10.
| Версии | Ka | Kg | Kc | Kx |
|---|---|---|---|---|
| 006.0.10, 006.0.09 | 2280 | 1170 | 180 | 40 |
| 006.0.08, 006.0.07, 006.0.06, 006.0.05, 006.0.04, 006.0.03, 006.0.02 | 4180 | 1120 | 200 | 40 |
Коэффициенты контура баланса при заводской жёсткости педалей (180 из диапазона 100–200). Ka — по углу наклона, Kg — по угловой скорости, Kc — по току, Kx — по ускорению. Это имена самой прошивки: её диагностический вывод печатает их именно так. Момент считается как (Ka·ошибка + Kg·скорость + Kc·ток + Kx·ускорение) / 1024 и ограничивается потолком.
Что это за числа, если коротко
Моноколесо примерно пятьсот раз в секунду решает одну задачу: не дать вам упасть. Оно смотрит, куда наклонены педали, и подаёт на мотор момент — усилие, которым колесо толкается вперёд или назад под вами. Формула ниже и есть всё это решение целиком, а четыре коэффициента задают его характер.
момент = (Ka·ошибка + Kg·угловая скорость + Kc·ток + Kx·ускорение) / 1024, дальше — ограничение потолком
«Ошибка» — это не поломка, а отклонение: на сколько педали наклонены от угла, который прошивка считает правильным. Наклонили носок вперёд — появилась ошибка, и колесо едет вперёд, чтобы её убрать. Отпустили — ошибка обнулилась, колесо перестало разгоняться.
«Угловая скорость» — это не ваша скорость по дороге, а то, как быстро заваливаются педали. Член с этим коэффициентом работает демпфером: чем резче уходит угол, тем сильнее колесо упирается. Без него машина раскачивалась бы, как автомобиль с убитыми амортизаторами.
«Ток» — сколько прямо сейчас тянет мотор. По нему колесо понимает, тяжело ли ему даётся текущее усилие: в горку и на разгоне ток большой, на накате почти нулевой.
«Ускорение» приходит с акселерометра: он чувствует толчки и просадки раньше, чем те успевают развернуть педали.
Ka — сколько момента колесо даёт на каждый градус наклона. Это и есть та самая жёсткость педалей: больше — педали упрямее и отзывчивее, вы чувствуете опору под носком; меньше — мягче и ватнее, колесо охотнее проваливается под давлением.
Kg — насколько сильно колесо гасит собственные колебания. Само по себе это число мало о чём говорит, а вот отношение Ka к Kg — говорит: чем оно больше, тем машина нервнее, то есть резче отзывается и хуже успокаивается. У Lynx-S после обновления 9.0.4 это отношение выросло с 5,9 до 8,6, и именно поэтому педали «стали злее».
Потолок — предел момента, выше которого колесо не пойдёт, как бы вы ни давили. В него упираются на резком разгоне и в крутую горку, и он же снижается, когда греются силовые ключи.
И главное ограничение: сравнивать эти числа между марками нельзя. У каждой прошивки свои единицы угла и момента, так что «у этого Ka вдвое больше» между разными производителями не значит ничего. Внутри одной марки и одного семейства — значит.